1. Magnetinė navigacija
- Privalumai
1. Didelis tikslumas. Magnetinės juostelės klojamos ant grindų, o AGV gali tiksliai sekti magnetinį lauką, paprastai pasiekdamos ± 5 mm tikslumą. Tai daro jį labai tinkamu pritaikymui, kai reikalingas aukštas tikslumo judėjimas, pavyzdžiui, kai kuriuose gamybos procesuose, kuriuose yra griežtų padėties nustatymo reikalavimai.
2. Patikimumas. Magnetinę navigaciją mažiau paveikia aplinkos veiksniai, tokie kaip šviesa ir dulkės. Magnetinis laukas, kurį sukuria magnetinės juostelės, yra stabilus, užtikrinantis normalų AGV veikimą įvairiose patalpose.
3. Kaina - efektyvi. Magnetinės juostelės yra palyginti nebrangios, o montavimo procesas nėra per daug sudėtingas. Tai sumažina pradines AGV sistemų investavimo sąnaudas, todėl tai yra patrauklus pasirinkimas mažoms ir vidutinėms įmonėms.
- Trūkumai
1. Lankstumo trūkumas. Kai magnetinės juostelės bus išdėstytos, sunku pakeisti AGV kelią, neatnaujinant juostelių. Tai riboja AGV sistemos pritaikomumą iki gamybos išdėstymo ar proceso reikalavimų pokyčių.
2. Priežiūros problemos. Jei magnetinės juostelės yra pažeistos, pavyzdžiui, dėl mechaninio smūgio ar susidėvėjimo laikui bėgant, tai gali paveikti AGV navigaciją. Pažeistų magnetinių juostelių dalių nustatymas ir taisymas gali būti laiko vartojimas.
2. Optinė navigacija
- Privalumai
1. Didesnis lankstumas, palyginti su magnetine navigacija. Optinėje navigacijoje ant grindų gali būti naudojami atspausdinti raštai ar linijos. Keliui pakeisti reikia tik modifikuoti spausdintus modelius, o tai yra daug lengviau nei iš naujo išdėstyti fizines terpes, pavyzdžiui, magnetines juosteles.
2. Geras tikslumas. Priklausomai nuo optinio jutiklio technologijos, ji gali pasiekti maždaug ± 10 mm tikslumą, kurio pakanka daugeliui bendrųjų AGV tikslų programų sandėliuose ir logistikos centruose.
3. Gali veikti santykinai švarioje patalpų aplinkoje su geromis apšvietimo sąlygomis. Optiniai jutikliai gali tiksliai nustatyti modelius, leidžiančius AGV judėti sklandžiai.
- Trūkumai
1. Jautrus aplinkos pokyčiams. Nešvarumai, dulkės ir drėgmė ant grindų gali uždengti optinius modelius, todėl jutikliams sunku juos atpažinti. Dėl to AGV gali nukrypti nuo numatyto kelio ar net sustoti.
2. Apšvietimo reikalavimai. Nenuoseklus apšvietimas, pavyzdžiui, šešėliai ar stiprus akinimas, gali trukdyti optinių jutiklių galimybei tiksliai nustatyti modelius. Norint užtikrinti stabilų veikimą, dažnai reikalingi specialus apšvietimo dizainas ir valdymas.
3. Lazerio navigacija
- Privalumai
1. Aukštas lygio lankstumas. Lazeris - naršyti AGV gali realiai sukurti aplinkinės aplinkos žemėlapius. Jie gali lengvai prisitaikyti prie darbo vietos pokyčių, tokių kaip naujos kliūtys ar pakartotinai išdėstytos saugojimo lentynos. AGV gali suplanuoti naujus kelius autonomiškai, remiantis atnaujintu žemėlapiu.
2. Puikus tikslumas. Naršymas lazeriu gali pasiekti ± 3 mm ar net didesnį tikslumą kai kuriose pažangiose sistemose. Dėl to jis tinka pritaikyti aukštai tiksliam gamybai, pavyzdžiui, elektronikos gamybos pramonėje, kur komponentus reikia dėti ypač tikslumu.
3. Platį - diapazono suvokimas. Lazerio jutikliai gali aptikti kliūtis palyginti dideliu atstumu, paprastai iki kelių metrų. Tai leidžia AGV iš anksto suplanuoti savo judėjimą, kad būtų išvengta susidūrimų, padidinant saugumą darbo aplinkoje.
- Trūkumai
1. Didelės išlaidos. Lazerio navigacijos sistemos, įskaitant lazerinius jutiklius ir susijusią valdymo programinę įrangą, yra gana brangios. Tai padidina bendrą AGV sistemos investavimo sąnaudas, o tai gali atgrasyti nuo kai kurių biudžeto - suvaržytų įmonių.
2. Sudėtingumas. Lazerio navigacijos sistemų montavimui, kalibravimui ir priežiūrai reikalingos specialios techninės žinios. Bet koks lazerio jutiklių netinkamas arešinimas ar gedimas gali sukelti netikslią navigaciją, o trikčių šalinimas gali būti sudėtingas procesas.
4. Inercinė navigacija
- Privalumai
1. Nepriklausomybė nuo išorinių nuorodų. Inercinės navigacijos sistemos naudoja akselerometrus ir giroskopus, kad išmatuotų AGV pagreitį ir kampinį greitį. Tai reiškia, kad jis gali veikti tokioje aplinkoje, kur nėra išorinių navigacijos priemonių, tokių kaip magnetinės ar optinės nuorodos, pavyzdžiui, kai kuriose lauko ar nestruktūrizuotose patalpose.
2. Aukštas - greičio veikimas. Inertiški - naršyti AGV gali greitai reaguoti į krypties ir greičio komandų pokyčius, nes jie priklauso nuo vidinių jutiklių. Tai daro juos tinkamomis programoms, kurioms reikalingas greitas judėjimas, pavyzdžiui, kai kuriuose aukšto pralaidumo logistikos rūšiavimo sistemose.
- Trūkumai
1. Klaidų kaupimas. Laikui bėgant kaupiasi akselerometrų ir giroskopų klaidos, dėl kurių AGV padėtyje atsiras dreifas. Tam reikalingas periodinis kalibravimas naudojant išorines nuorodas (jei įmanoma) arba kitas priemones sukauptoms klaidoms ištaisyti.
2. Ribotas ilgas - termino tikslumas. Dėl klaidų kaupimo problemos inercinio navigacijos ilgo termino tikslumas nėra toks geras, kaip kai kurie kiti navigacijos metodai, tokie kaip lazeris ar magnetinė navigacija. Tai gali būti mažiau tinkama programoms, kurioms reikalingas nuolatinis, labai tikslus judėjimas per ilgą laiką.
5. Vaizdinė navigacija
- Privalumai:Turtinga informacija, stiprus prisitaikymas prie aplinkos ir didelis lankstumas. AGV naudoja fotoaparatą, kad užfiksuotų aplinkinės aplinkos vaizdus, ir tada analizuoja vaizdus, kad nustatytų kelią ir kliūtis. Tai gali prisitaikyti prie įvairių sudėtingų aplinkų ir turi stiprų sugebėjimą atpažinti ir išvengti kliūčių.
- Trūkumai:Aukštas - skaičiavimo sudėtingumas. Vaizdo apdorojimo algoritmui reikia daug skaičiavimo išteklių, o tai gali lemti lėtą reakcijos greitį. Tai lengvai veikia šviesos ir oro sąlygos. Esant žemai, šviesiai, stipriems - lengviems ar lietingiems ir miglotai orams, gali būti paveikta vaizdo kokybė, todėl sumažėja navigacijos tikslumas.
